Hap (kor. 합) steht für die Harmonie von Körper, Geist und Seele. Innere Ausgeglichenheit und Ruhe sind die Voraussetzungen um Aktionen mit bestmöglicher Wirkung zu erzielen. Es gilt das Gleichgewicht zwischen Spannung und Ruhe in einer Kampfsituation optimal aufeinander abzustimmen.

Ki (kor. 기) beschreibt die „Lebensenergie“: Die innere und äußere Kraft, die Geistesgegenwart sowie die seelische Ausgeglichenheit. Die geistige Energie kann nicht mit Worten erklärt, sondern nur erfahren werden. Das Ki fließt in jedem Menschen und in der Natur. Die Entwicklung eines starken Ki ist wichtiger Bestandteil des Hapkido Trainings.

Do (kor. 도) beschreibt den „Weg“, oder die „Lehre“. Durch das Training wird die Anwendbarkeit der Hapkido Prinzipien auf das tägliche Leben deutlich. Die Beschreibung des Begriffs Weg ist vielen asiatischen Kampfkünsten verankert: Der Weg der Meisterung des Selbst und der Vernichtung des Ich.